按滾動體的形狀，滾動軸承可分為球軸承和滾子軸承。
按接觸角的大小和所能承受載荷的方向，軸承可分為：
1、向心軸承：
公稱接觸角：0°45°，向心軸承又可細分為：
A、徑向接觸軸承：＝0°，只能承受徑向載荷(如圓柱滾子軸承)，或主要用于承受徑向載荷，但也能承受少量的軸向載荷(如深溝球軸承)；
B、向心角接觸軸承：0°<45°，能同時承受徑向載荷和單向的軸向載荷(如角接觸球軸承及圓錐滾子軸承)。
2、推力軸承：
公稱接觸角：45°<90°，推力軸承又可細分為：
A、軸向接觸軸承：＝90°，只用于承受軸向載荷；
B、推力角接觸軸承：45°<<90°主要承受大的軸向載荷，也能承受不大的徑向載荷。
按自動調心性能，軸承可分為自動調心軸承和非自動調心軸承。
滾子軸承的類型很多，現將最常用的幾種滾動軸承的性能和特點作一簡要介紹，其他的見表9-1中。
1、圓錐滾子軸承
能承受較大的徑向載荷和單向的軸向載荷，極限轉速較低。內外圈可分離，故軸承游隙可在安裝時調整，通常成對使用，對稱安裝。適用于轉速不太高、軸的剛性較好的場合。
主要承受徑向載荷，也可同時承受少量雙向軸向載荷，工作時內外圈軸線允許偏斜8′～16′。摩擦阻力小，極限轉速高，結構簡單，價格便宜，應用最廣泛。但承受沖擊載荷能力較差。適用于高速場合，在高速時，可能來代替推力球軸承。
3、推力球軸承
推力球軸承的套圈與滾動體多半是可分離的。有單向和雙向之分。
單向推力球軸承只能承受單向軸向載荷，兩個套圈的內孔不一樣大，內徑較小的是緊圈，與軸配合，內孔較大的是松圈，與機座固定在一起。極限轉速較低，適用于軸向力大而轉速較低的場合。
雙向推力球軸承可承受雙向軸向載荷，中間套圈為緊圈，與軸配合，另兩套圈為松圈。高速時，由于離心力大，球與保持架因摩擦而發熱嚴重，壽命較低。常用于軸向載荷大、轉速不高處。
4、圓柱滾子軸承
只能承受徑向載荷，不能承受軸向載荷。承受載荷能力比同尺寸的球軸承大，尤其是承受沖擊載荷能力強，極限轉速較高。
5、調心球軸承
用于承受徑向載荷，也能承受少量的雙向軸向載荷。外圈滾道為球面，具有調心性能，內外圈軸線相對偏斜允許0.5°～2°，適用于多支點軸、彎曲剛度小的軸以及難于精確對中的支承。
6、滾針軸承
這類軸承采用數量較多的滾針作滾動體，一般沒有保持架。徑向結構緊湊，且徑向承載能力很強，價格低廉。缺點是不能承受軸向載荷，滾針間有摩擦，旋轉精度及極限轉速低，工作時不允許內、外圈軸線有偏斜。常用于轉速較低而徑向尺寸受限制的場合。
7、推力調心滾子軸承
可以承受很大的軸向載荷和一定的徑向載荷。滾子為鼓形，外圈滾道為球面，能自動調心，允許軸線偏斜2°～3°，轉速可比推力球軸承高，常用于水輪機軸和起重機轉盤等。
8、角接觸球軸承
能同時承受徑向載荷與單向的軸向載荷，公稱接觸角α有15°、25°、40°三種。α越大，軸向承載能力也越大。通常成對使用，對稱安裝。極限轉速較高。適用于轉速較高、同時承受徑向和軸向載荷的場合。